Masjid asal di Tanjung Beringin di bina pada tahun 1885M di atas tanah yang diwakafkan oleh Yam Tuan Tuanku Muhammad Shah.Bangunan baru dibangunkan pada tahun 1964M. Pengasasnya adalah Almarhum DYMM Tuanku Munawir.Tapak masjid ini telah diwakafkan oleh pihak keluarga Diraja Negeri Sembilan.
BINAAN
Jika Masjid Negeri berkonsepkan seni bina tempatan gaya moden, Masjid Diraja ini pula direka bentuk mengikut seni bina Moghul. Kubah utama dan penggunaan menara-menara berkubah kecil menjelaskan gaya reka bentuk tersebut. Warna latar masjid ini jingga manakala kubahnya kuning diraja.
Terdapat juga penerapan unsur-unsur seni bina tempatan seperti penggunaan anjung dan serambi yang dapat dilihat di bahagian sisi bangunan masjid. Bumbung dan anjung masjid adalah gabungan bumbung berbentuk rata dan juga bentuk bumbung limas. Gerbang berbentuk segi tiga dipilih untuk menghiasi serambi masjid ini.
