Masjid ini dibina diatas sebidang tanah yang telah diwakafkan oleh seorang Hamba Allah. Pada peringkat awal, masjid ini dibina dengan kerjasama penduduk kampung. Masjid ini diberi nama sempena nama kampung ini iaitu Kampung Sungai Dara. Kedudukan masjid ini adalah bersebelahan dengan jalan raya persekutuan lama yang menghubungkan pekan Tanjung Malim dengan pekan Slim River.
BINAAN
Masjid Jamek Kg.Sungai Dara pada asalnya dibina daripada struktur kayu hutan. Pembinaannya telah dilakukan oleh penduduk awal kampung dengan mengambil tempoh masa lebih kurang 2 tahun. Manakala pembinaan masjid yang terkini pembinaannya mengambil tempoh masa lebih kurang 1 tahun.
Antara ciri-ciri senibina yang terdapat pada masjid ini ialah kubah berbentuk kubus, mempunyai satu menara berketinggian dua puluh meter, berbumbung empat segi. Selain itu, masjid mempunyai mihrab, ruang solat lelaki dan wanita yang dilengkapi dengan permaidani dan alat penghawa dingin.
