Pada mulanya ianya sebuah madrasah, dibina pada tahun 1947 secara bergotong royong oleh penduduk kampung yang diketuai oleh ketua kampung pada masa itu Tuan Hj Abdul Rahman B Haji Salleh.
1966-Kerajaan telah meluluskan peruntukan bagi membina sebuah masjid baru, pembinaannya mengambil masa hampir 1 tahun. Masjid ini diberi nama Masjid Kg Air Panas Gerik. Masjid ini telah disempurnakan perasmiannya pada Januari 1968 oleh kebawah DYMM Paduka Seri Sultan Idris Shah, Sultan Perak.
1998-Masjid ini telah dijenamakan semula dengan nama Masjid al-Taqwa menggantikan nama lama Masjid Kg Air Panas, Gerik.
2003 - Masjid ini diperbesarkan dan dilakukan sedikit pengubahsuaian dengan bantuan Kerajaan Persekutuan.
2004 - Masjid ini telah dibesarkan di bahagian hadapan dengan menggunakan dana wakaf daripada penduduk kampung dan orang ramai.
2013 - Pemasangan sistem siaraya dengan kos RM18,000, sumber kewangan dari tabung wakaf masjid.
2015 - Pihak jawatankuasa telah meluluskan peruntukan bagi kerja-kerja naik taraf iaitu menukar pintu kayu kepada pintu cermin, memasang dinding cermin. Menaik taraf pendawaian elektrik kepada 3 phase bagi tujuan memasang alat penghawa dingin. Kos bagi kerja-kerja berkenaan berjumlah RM40,000, sumber kewangan dari tabung dan wakaf dari penduduk kampung dan orang ramai.
BINAAN
-binaan konkrit
-berkubah dan menara
-mihrab
-ruang solat
KEMUDAHAN
- tempat wudhu'
- telekung
- sejadah
- ruang memasak
- parking
- kedai perniagaan
- tandas awam
- kerusi orang kurang upaya
- bazigo ( pondok rehat )
